% \section{Introducci\'on}

\section{Introducci\'on}
\label{sec:Intro}
La formulaci\'on y soluci\'on de problemas de planificaci\'on de tareas y movimientos
requiere definir y manipular modelos geom\'etricos complicados para
representar los cuerpos en el espacio de trabajo. Existen una gran variedad de
aproximaciones y t\'ecnicas para el modelado geom\'etrico, donde la elecci\'on depende
generalmente de la aplicaci\'on y dificultad del problema. En la mayor\'ia de los
casos hay generalmente dos alternativas: 1) Representaci\'on por fronteras
(\emph{boundary representation}), y 2) Representaci\'on por solidos (\emph{solid
representation}) \cite{StevenM.LaValle2006}. En el art\'iculo analizado, se
propone utilizar un nuevo m\'etodo de modelado geom\'etrico por fronteras con el fin
de detectar y evitar colisiones en 3D, caracterizado por ser simple ya que se
basa en las primitivas m\'as sencillas: las esferas. Este m\'etodo se ve
potenciado por la capacidad de incrementar el nivel de detalle jer\'arquicamente
ya que se utilizan m\'as esferas solamente en los casos en que es necesario.

Muchos algoritmos para la detecci\'on de colisiones han sido propuestos en los
a\~nos recientes aplicados a campos como la geom\'etrica computacional, rob\'otica y
especialmente en la tecnolog\'ia gr\'afica computarizada. Algunos de estos aparecen
unidos a aplicaciones especificas.

A continuaci\'on se har\'a una revisi\'on del art\'iculo de del Pobil \etal\ En
la secci\'on \ref{sec:Problema} se presenta y analiza el m\'etodo propuesto por los
autores, por otro lado en la secci\'on \ref{sec:Resultados} se presentan los
resultados obtenidos por los autores y finalmente en la secci\'on \ref{sec:Concl} se
presentan las conclusiones obtenidas de esta revisi\'on.
